Die genaue Geburtsstunde des Autocross-Sports scheint heutzutage nicht mehr feststellbar zu sein. Ziemlich sicher ist jedoch, dass die ersten Rennen dieser Art bereits in den späten 1940ern in Großbritannien organisiert wurden. Manche britische Quellen verweisen auf einen gewissen Bert Westwood (ein Gründungsmitglied der British Trial and Rallye Drivers' Association) als "Autocross-Daddy", der mit dem East Anglia Motor Club federführend für die ersten AX-Wettbewerbe gewesen sein soll. Andere Informanten benennen dagegen den Hagley and District Light Car Club, der im Jahre 1947 in der Nähe der Straße zwischen Stourbridge und Bridgnorth das erste entsprechende Event durchgeführt haben soll. Ein Dr. G.E. Pinkerton, damaliges Mitglied vom Sporting Owner Drivers' Club, verweist seinerseits allerdings darauf, dass richtiges Autocross erst seit 1952 gefahren wird. Nach einem Leserbrief in der Zeitschrift Autosport will man die darin gemachten Vorschläge für eine neue Form des Rennsports über eine Graspiste auf dem Gelände des London Gliding Club an den Dunstable Downs erstmals ausprobiert haben. Nachdem das Testmeeting sehr erfolgreich war, habe sich Autocross dann relativ schnell zu seiner endgültigen Form weiterentwickelt.

Der erste offizielle Autocross-Wettbewerb auf dem europäischen Festland fand im Jahre 1968 in Großhöflein in Österreich statt. Der bekannte österreichische Rallyefahrer Walter Roser wurde damals Gesamtsieger des Rennens, auf einem Renault Alpine A110. Ein Teilnehmer dieses Premierenrennens war übrigens auch der spätere Formel-1-Weltmeister Jochen Rindt. Nur wenige Monate später, am 16. März 1969, wurde im hessischen Schlüchtern das erste Autocross Deutschlands ausgefahren.

Bis in die Mitte der 1970er existierte kein einheitliches europäisches Reglement für diesen Sport – erst zum 1. Januar 1976 hob der Automobilsportweltverband FIA ein solches und zugleich auch den Europa-Cup als erste paneuropäische Meisterschaftsserie für die Division 3 aus der Taufe. Das Debüt des neuen Championats fand auf dem österreichischen Britaxring (heutiger Name: Nordring) in FuglauHorn statt. Im Jahre 1981 bekam diese Rennserie schließlich auch offiziell den Status einer FIA-Europameisterschaft verliehen.

1979 wurde auch ein Europapokal für die Tourenwagenklasse, die Division 1, geschaffen. Der erste Gewinner dieser Trophäe war im gleichen Jahr der Österreicher Siegfried Pfeiffer auf Porsche 911. Auch diese Klasse wurde im Jahr 1981 zur offiziellen Europameisterschaft aufgewertet.

In den ersten Jahren des Europa-Cups bzw. der EM gab es keinerlei Hubraumbeschränkungen, sodass selbst Buggis mit Achtzylinder-Chevrolet-Camaro-Motoren und einem Hubraum von bis zu 7500 cm³ eingesetzt wurden. Erst ab 1984 wurde der Hubraum auf 3500 cm³ begrenzt, 2001 wurde dieser aber wieder auf 4000 cm³ erweitert. Waren in der Königsklasse jahrelang 6- oder 8-Zylinder-Saugmotoren, hauptsächlich von Porsche, Tatra oder Renault, Standard, so werden seit Ende der neunziger Jahre auch vermehrt 4-Zylinder Turbo oder Kompressormotoren eingesetzt, wobei es sich in der Mehrzahl um Fabrikate von Ford Cosworth oder VW/Audi handelt. Um auch den hubraumschwachen Fahrzeugen Erfolgschancen einzuräumen, entwickelte sich aus dem früheren Friedens- und Freundschaftscup, zu dem ursprünglich allerdings einzig Piloten aus dem damaligen Ostblock startberechtigt waren, ab 1987 der Inter-Cup für Buggis bis 1600 cm³. Als Donau-Cup und Europa-Cup in den 80er- und 90er-Jahren ausgetragen, bekam diese Klasse schließlich 2001 das FIA-EM-Prädikat verliehen und wird seitdem als Division 3A bezeichnet.

Allradantrieb, für die meisten Autosportarten, die auf losem Untergrund betrieben werden, ein Muss, war im Europa-Cup und danach auch in der Autocross-EM zunächst kein Thema, doch sorgte eine Reglement-Panne der FIA 1985 für seine Zulassung. Diese Antriebsart begann sich daraufhin immer mehr durchzusetzen, erhöhte allerdings auch deutlich die Kosten für die Herstellung der Fahrzeuge. Heutzutage ist eine erfolgreiche Teilnahme an der Autocross-Europameisterschaft ohne Allradantrieb kaum noch vorstellbar. Als erster Autocrosser, der ein Fahrzeug mit Vierradantrieb einsetzte, gilt übrigens der Brite Howard Parkin. Von April 1961 bis in die 1970er hinein war der Cannonball genannte Open Special von Parkin fast unschlagbar und sicherte seinem Fahrer bei mehr als 60 Rennen die Tagesbestzeit (FTD = Fastest Time of the Day).

Der bislang erfolgreichste Pilot der Autocross-Geschichte ist der Deutsche Willi Rösel, der es zwischen 1979 und 1985 auf nicht weniger als sieben Europameistertitel in Serie und insgesamt 42 Einzelsiege brachte – gefolgt vom Tschechen Jaroslav Hosek mit nur einem einzigen EM-Titel, aber immerhin 31 Wertungslaufsiegen. Weitere erfolgreiche deutsche Autocrosser sind Peter Mücke, Rolf Volland und Helmut Wild (je drei EM-Titel) sowie Walter Bäuerle, Dennis Engel, Peter Derber und Adolf Heinz (je zwei EM-Titel). Und auch die Schweiz kann mit Jürg Felix auf einen zweifachen Europameister für diese Disziplin aufweisen.